姿态计算
编辑：Simone
2025-03-15 08:55:18
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在GINS中，姿态是通过环架上的角度传感器敏感的，无需计算，而在SINS中，所有的导航计算(位置、速度、姿态)都要通过计算得出，而且姿态计算（attitude calculation）的频率最高。
关于姿态计算最为常用的方法有欧拉角法、四元数法、等效旋转矢量法、罗德里格参数法、方向余弦矩阵法。其实从本质上看，罗德里格参数法和四元数是一种方法，欧拉角法和方向余弦矩阵是一种方法，所以，本质上计算姿态的方法就3种：方向余弦矩阵、等效旋转矢量、四元数。
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